کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

در سیستم های هیدرولیك و نیوماتیك نسبت به سایر سیستمها ی مكانیكی قطعات محرك كمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حركتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و كنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد

ولی در سیستمهای مكانیكی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامك ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، كلاچ و... استفاده می كنند.

در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی كم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی كمی (مانند بازو بسته كردن شیرها و ... )كنترل نمود.

در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.

فهرست مطالب

چکیده1

1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن 2

1-1نحوه کنترل ربات 4

1-2ساختمان ربات 5

1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)7

2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک 9

2-1کاربرد هیدرولیک:12

2-2سیستم های هیدرولیکی :13

3-کنترل سرو 15

3-1شیر های سرو 16

3-2سرو موتور. 16

4-معرفی کنترل نیرو 20

4-1کنترل ضریب سختی :22

4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال:22

4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال:23

5-نتیجه گیری و پیشنهادها34

6-منابع:37